gazebo 添加lidar方法_gazebo使用

gazebo 添加lidar方法_gazebo使用 _gazebo使用

       gazebo 添加lidar方法的今日更新是一个不断发展的过程，它反映了人们对生活品质的不断追求。今天，我将和大家探讨关于gazebo 添加lidar方法的今日更新，让我们一起感受它带来的高品质生活。

1.Gazebo SDF怎么为link添加颜色

Gazebo SDF怎么为link添加颜色

       <style>

       a.link1{color:red}

       a.link2{color:green}

       </style>

       <a class="link1" href="#">一种颜色的链接</a>

       <a class="link2" href="#">另一种颜色的链接</a>

       祝愉快！

        在gazebo中，我们不仅可以对机器人建模，还可以对场景建模（即机器人所在环境），这一节就给大家介绍如何在gazebo中创建一栋房子，作为机器人的活动空间。

        启动gazebo，依次点击 Edit -> Building Editor , 或者使用快捷键 Ctrl+B 打开编辑器。界面如下：

        该编辑器由以下3个区域组成：

        您可以从零开始创建建筑场景，也可以使用现有图像作为模板进行追溯。该图像可以是例如建筑物的2D激光扫描。

        这里给出示例平面图：

        然后按以下步骤操作：

        1、点击调色板下方的 Import 按钮。然后将会弹出 Import Image 对话框。

        2、选择平面图所在路径，然后单击 Next 。

        3、为确保在图像上绘制的墙以正确的比例显示，必须以像素/米（ px/m ）设置图像的分辨率。如果知道分辨率，则可以直接在对话框中输入分辨率，然后单击 Ok 。在此示例中，我们不知道分辨率，但是我们知道图像中两点之间的真实距离（例如7.5 m的顶壁），因此我们可以使用它来计算分辨率：

        我们接下来会根据平面图绘制所有的墙壁。值得注意的是，稍后我们会将门窗附加到墙壁上，因此现阶段可以直接忽略门窗位置。如果你觉得墙壁不完美，不用担心，稍后我们将对其进行更加细致的编辑。

        注意：目前，门窗是墙上的简单孔。

        让我们在平面图上所示的位置插入门窗。

        尽管在这个平面图上没有显示楼梯，但是我们还是要插入一个楼梯。

        我们已经完成了第1层的工作。接下来我们要在建筑物中添加另一个层，使得我们的楼梯能够连接到某个地方。

        由于添加一层，因此在2D视图中我们看到的同样是新一层的平面图。您可以通过从2D视图顶部的下拉列表中选择层2返回到层1。

        如果有需要，我们还可以编辑一些相关层的配置。

        您可能添加了不需要的级别，或者在当前层中弄乱了，并希望重新绘制，可以

        我们之前画了很多墙，但是也许它们并没有完全按照我们想要的方式绘制。我们有以下方式可以进行修改：

        1、在2D视图中，单击要编辑的墙。

        2、在2D视图中双击墙以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择 Open Wall Inspector 。编辑你想要修改的内容，然后按 Apply 预览更改。

        3、选中你想要删除的墙体，按下键盘上的 Delete 键，或在2D视图中右键单击墙体，选择 Delete 。

        现在让我们一起编辑门窗。正如我们编辑墙体那样，也可以通过以下几种不同的方式更精确地控制门窗属性。

        1、在2D视图中，单击要编辑的特征。

        2、双击2D视图中的特征以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择 Open Window/Door Inspector

        3、选中想要删除的特征，按下键盘的 Delete 键，或在2D视图中右键单击并选择 Delete 。

        编辑楼梯同样如此，这里就不细说了

        现在，一切都已正确放置并确定大小，您可以为墙壁，地板和楼梯分配颜色和纹理。请记住，门窗只是墙上的孔，因此不能有任何材料。

        有两种方法可以为建筑物添加颜色和纹理：

        a、单击调色板中的颜色或纹理。

        b、在3D视图中移动鼠标时，悬停的功能将突出显示，显示所选材质的预览。

        c、单击突出显示的功能会为其分配选定的材料。您可以根据需要单击任意数量的功能。

        d、完成所选材质的操作后，右键单击3D视图，或在任何要素外部单击以退出材质模式。

        凉亭5.1的新增功能：要选择自定义颜色，请在More调色板上单击。将打开一个对话框，您可以在其中指定自定义颜色。

        保存之前，在选用板上给您的建筑物起个名字。

        在顶部菜单上，选择 File ，然后 Save As （或按 Ctrl+S ）。将出现一个对话框，您可以在其中选择模型保存的位置。

        注意：一旦退出场景编辑器后，场景就不能够再次编辑了。

        完成创建建筑物并保存之后，请转到 File ，然后单击 Exit Building Editor ，您的建筑物将显示在主窗口中。您可以在 Insert 标签中找到该场景。

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       好了，今天关于“gazebo 添加lidar方法”的话题就到这里了。希望大家通过我的介绍对“gazebo 添加lidar方法”有更全面、深入的认识，并且能够在今后的学习中更好地运用所学知识。